为了使车辆能够稳定地制动，前后车轮上的制动力必须很好地平衡分配。此外，为了防止汽车发生滑移，加在前后轮上的最大制动力应该低于允许的最大值（主要由滚动阻力系数决定）。
为了实现上述要求，再生-液压混合制动系统的结构设计如图14-3所示。驾驶员踩下制动踏板后，电动泵使制动液增压产生所需的制动力。制动控制与电动机控制协同工作，确定电动汽车上的再生制动力矩和前后轮上的液压制动力。再生制动时，再生制动控制回收再生制动能量，并且反充到蓄电池中。电动汽车上的ABS及其制动比例控制阀（可由ABS的扩展功能EBD电子制动力分配代替）的作用与传统燃油车上的相同，其作用是产生最大的制动力。电动泵可以利用现有汽车中ABS的扩展功能中的ESP电子稳定程序的电动供能泵作为压力源。
图14-3 再生-液压制动系统的基本结构
制动控制：如前所述，电动汽车上的总制动力矩是再生制动力矩与液压制动力矩之和。它们之间的分配比例关系如图14-4所示，目的是保持最大再生制动力矩的同时为驾驶员提供与燃油车相同的制动感。当制动踏板力较小时，只有再生制动力矩施加在驱动轮上，并且与制动踏板力成正比。而非驱动轮上的制动力由液压制动提供，液压制动力也与制动踏板力成正比。当制动踏板力超过一定值时，最大再生制动力矩全部加在驱动轮上，同时液压制动力矩也作用在驱动轮上以获得所需的制动力矩。因而最大再生制动力矩可以保持不变，以便能完全回收车辆的动能。
图14-4 再生制动力矩与液压制动力矩的分配
制动系统因制动造成的管路压力（或制动踏板踏下深度越深）越高，说明经驾驶员判断需要的总制动力矩越大，非驱动轮的制动力矩一直在增加。驱动轮的制动力矩和也在增加，但摩擦力矩增加得多，再生制动扭矩不增加，甚至要有减小。这就要求再生制动和ABS系统要协工作。
两前轮独立、后轮低选的轿车刹车系统，制动压力传感器（液压传感器）监测制动系统管路的制动压力（液压或气压），有ABS的汽车采用车速和压力传感器（也可是制动踏板行程开关）采集制动状态信号，根据车速算出的减速度值与设定的减速度值进行比较进行控制。
